かつて大魔王ゾーマを倒したロトの名を継ぐ勇者アレルの子、ローランとカーメンがアレフガルドより帰ってきた。彼らは地上で自らの国を築き、それぞれの国にはロトの紋章が分けて伝えられていた。
またアレルと共に旅をした3人のケンオウ（剣王=戦士フルカス、拳王=武闘家フォン、賢王=賢者カダル）もまた、いずれ現れるであろう闇に対抗するため、子孫にその技を伝承していた。
ゾーマが倒れて100年…世界は異魔神という更なる闇によって脅かされようとしていた。
魔王軍に襲われたカーメン城は陥落するものの、王子であるロトの子孫アルスは救出され、聖域に逃げ込んでいた。一方同じように襲撃を受けたローラン城も陥落、ロトの子孫はジャガンと名づけられ、異魔神の配下・魔人王ジャガンとなった。やがて聖域にも魔の手が及び、アルスは異魔神を倒すため、3人のケンオウの子孫を探すために仲間と共に旅立つ。